全地形自主导航平台

4WD智能四驱车

基于EasyMQOS与ROS2架构的高性能移动机器人平台，支持阿克曼转向、RTK精确定位、激光雷达SLAM建图，适用于校园配送、园区巡检等多场景应用。

实机导航演示视频

SLAM自主导航演示

基于Fast-LIO的实时建图与避障导航

室外定位路径跟踪和导航

高精度定位与阿克曼转向控制

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4WD 基础版本

基于EasyMQOS的轻量级四轮驱动方案

EasyMQOS架构

采用EasyMQOS（Easy Microcontroller Operating System）轻量级操作系统，专为嵌入式MCU设计，支持实时多任务调度，提供ROS2兼容的通信接口，实现低延迟的传感器数据融合与电机控制。

主控芯片

STM32F407

驱动方式

四轮差速

通信接口

CAN/UART

控制频率

1kHz

核心特性

全金属框架结构，高负载能力
四轮独立悬挂减震系统
编码器电机闭环控制
支持OpenCV视觉扩展

阿克曼四驱转向版

50kg载重工业级平台，支持雷达/RTK双模定位

载重能力测试

50kg

工业级铝合金底盘，配备高扭矩伺服舵机，实现精准阿克曼转向几何。

双模定位系统

激光雷达SLAM

支持16/32线激光雷达，实现360°环境感知与实时定位，适用于室内及结构化室外环境。

RTK-GNSS定位

双天线RTK差分定位，厘米级精度，支持GPS/北斗/GLONASS多系统融合，适用于开阔室外场景。

±2cm

定位精度

5m/s

最大速度

15°

爬坡角度

核心算法架构

先进的激光SLAM与自主导航算法栈

Fast-LIO

紧耦合激光惯性里程计

基于卡尔曼滤波的紧耦合LIO算法，融合LiDAR与IMU数据，在快速运动、低纹理环境下仍能保持鲁棒定位，支持高达50Hz的实时处理频率。

IEKF 点云去畸变增量建图

LIO-SAM

因子图优化SLAM

基于因子图的多传感器融合框架，结合LiDAR、IMU与GPS（可选），通过关键帧与回环检测实现大场景下的低漂移建图与定位。

因子图 iSAM2 回环检测

NDT重定位与导航

基于正态分布变换（NDT）的点云配准算法，实现全局重定位与地图匹配。结合Dijkstra/A*全局规划与DWA局部避障，构建完整的自主导航系统。

NDT Matching

• 概率点云配准
• 6Do位姿估计
• 多分辨率匹配

Nav2 Stack

• 行为树控制
• 动态避障
• 路径规划

应用场景

多领域自动驾驶解决方案

智慧物流

校园配送车

支持多点配送任务调度，自动规划最优路径，具备红绿灯识别与行人避让能力，载重50kg，续航8小时，适用于校园、园区末端配送。

多点导航自动充电安全避障

智能巡检

园区巡检车

24小时自主巡检，搭载可见光与红外相机，支持AI缺陷识别、异常报警、数据实时回传，广泛应用于电力、化工、数据中心等场景。

AI识别 5G回传全天候

消毒喷雾

公共区域自动消毒

物料运输

工厂AGV替代方案

安防巡逻

夜间安全巡查

遥感测绘

三维地图构建