Mobile Manipulation

移动机械臂解决方案

从单臂操作到双臂协同，从低成本舵机到工业级协作臂，为4WD与Caster平台提供完整的移动操作能力。 支持LeRobot开源框架，实现AI驱动的智能操作。

单臂方案 双臂协同

单机械臂方案

灵活搭配，满足不同场景需求

6轴舵机机械臂
低成本方案

6轴舵机机械臂

基于MG996R/DS3218等大扭矩舵机构建的6自由度机械臂，成本低廉但功能完整。 适合教育演示、轻量抓取、分拣作业等场景。支持舵机角度控制与简易逆运动学。

自由度
6 DOF
负载
200g
臂展
350mm
成本
￥300-500
可搭载4WD/Caster全系列底盘
Arduino/STM32直接驱动，无需额外控制器
支持Python/C++ SDK控制
越疆协作机械臂
工业级方案

越疆/大族协作机械臂

集成越疆Magician、CR系列或同等级别工业协作臂。具备力控功能、高精度定位（±0.05mm）， 支持ROS MoveIt!规划。适合精密装配、检测、上下料等工业应用。

自由度
4-6 DOF
负载
0.5-5kg
重复精度
±0.05mm
控制
ROS/MoveIt
完美适配4WD Pro/Caster Max载重底盘
支持视觉伺服、力控装配
碰撞检测，人机协作安全

单臂应用场景

巡检取样

搭载摄像头与夹爪，执行设备巡检与样本采集

物流分拣

配合视觉识别，实现包裹抓取与分类投放

喷涂作业

稳定持握喷枪，执行均匀喷涂任务

教学演示

低成本方案适合高校机器人教学与竞赛

LeRobot Powered

双臂协同方案

基于SO100/SO101与LeRobot框架的仿生双臂系统

LeRobot 开源框架

LeRobot是Hugging Face推出的开源机器人学习框架，整合了最先进的模仿学习（Imitation Learning）与强化学习算法。 通过SO100/SO101双臂配置，结合视觉输入，实现复杂的双手协调操作任务，如折叠衣物、组装零件、开门等。

模仿学习

通过示教快速学习新任务

视觉感知

端到端视觉-动作映射

双手协调

仿生双臂动作同步

端侧部署

支持Jetson边缘计算

SO100双臂配置
SO101
Standard Open Arm
Caster双臂方案
Caster + Dual Arm

Caster Max 双臂版

在Caster Max底盘上部署双臂SO101配置，适合室内精细操作场景。 万向轮全向移动能力配合双臂协调，可在狭窄空间内完成复杂装配任务。

  • 双臂工作半径重叠区优化
  • 顶部视角双目相机配置
  • 适合实验室、轻工业场景
室内导航 精密装配
4WD双臂方案
4WD + Dual Arm

4WD Navigator Pro 双臂版

基于4WD Pro载重底盘的双臂配置，具备室外作业能力。高强度底盘可承载双臂系统与计算单元， 适用于户外巡检维护、农业采摘、应急救援等场景。

  • 80kg载重，稳定承载双臂
  • IP65防护，适应户外环境
  • 配备升降柱，扩展工作空间
室外作业 重载操作

双臂协同技术特点

主从协调控制

主臂引导、从臂跟随的协调策略，实现类似人类双手的自然协作模式，避免运动干涉。

ACT策略学习

采用Action Chunking with Transformers算法，通过少量示教数据即可学习复杂的长程操作任务。

安全碰撞检测

基于电流反馈的实时碰撞检测，双臂近距离协作时自动减速，确保人机安全。

方案对比与选型建议

特性 6轴舵机臂 工业协作臂 SO101双臂
适用底盘 4WD/Caster全系列 4WD Pro/Caster Max Caster Max/4WD Pro
定位精度 ±2mm ±0.05mm ±1mm
负载能力 200-500g 0.5-5kg 300g x2
控制方式 舵机角度/简易IK ROS MoveIt!/力控 LeRobot/ACT
AI学习 不支持 需额外配置 原生支持
推荐场景 教育、演示、轻量分拣 工业精密装配、检测 研究、AI学习、服务
预算参考 ￥300-3000 ￥2万-10万 ￥5000-8000

打造您的移动操作机器人

无论您是需要低成本的入门方案，还是工业级的精密操作系统，或是前沿的AI双臂学习平台，我们都能为您提供完整的软硬件支持。